Флексибилношћу
Погонска вратила се могу сврстати у различите категорије према њиховим важним компонентама - универзалним зглобовима. Према томе да ли кардански зглоб има очигледну еластичност у смеру увијања, може се поделити на круто карданско вратило и флексибилно карданско вратило.
1. Крути универзални зглоб: снага се преноси помоћу зглобног споја делова.
2. Торзијски универзални зглоб: Ослањање на еластичне делове за пренос снаге и има функцију одбојника и пригушења.
Према кутној стопи
Крути кардански зглобови се могу поделити на карданске зглобове неједнаке брзине (као што су кардански зглобови са попречном осовином), кварталне зглобове са константном брзином (као што су двострани зглобови, универзални зглобови са осовином са три клина) и универзалне зглобове са константном брзином. Универзални зглобови (као што су универзални зглобови са кугластим кавезом, зглобови са кугличним вилицама). Стална брзина и неједнака брзина односе се на то да ли је угаона брзина ротације погонског вратила једнака када се погонско вратило окреће са погонским вратилом. Просечна брзина погонског вратила и погонског вратила су наравно једнаке.
